mocopi センシング

スケジュール

短期的な予定

• "地図は意外とウソつき" を読む
• 情報処理学会 ジュニア会員になる
• mocopi でセンシング
  • mocopi x Unity
  • 色んな動作をとる
  • 誤差を計測(簡易)
  • 動作をグラフ化
  • bvhをパースするパッケージを作る
  • 動作判別
  • csv に書き出せるアプリを作る
  • 複数人の絡みを取ってみる
• 研究をしたい
  • テーマを考える
  • 研究する
  • 論文を書く
  • 発表する

長期的な予定

• 1月~ 研究
• 12月 WiNF2024

進捗

"地図は意外とウソつき" を読んだ

Twitter X で気になっていたものが梶研にあったから読んだ。

ジュニア会員のなり方がわからない

前に情報処理学会で "学生会員" で申し込んで、放置してたら金曜日に請求がきた。
ジュニア会員に変更したいが分からない

bvhをパースするパッケージを作った

これから簡単にmocopiの動作をとれるようにする

• 骨格情報をbvhファイルから取得するように変更した
• 骨格情報を変更できるようにした
• bvhファイルをパースして Dataframe として扱えるようにした
• 初期位置/回転量を変更できるようにした
• モーションデータを変更できるようにした
• csv に書き出せるようにした
• Dataframe から bvhファイルに書き出せるようにした

PYPI に登録した

インストール

1$ pip install mcp_persor

インポート

1from mcp_persor import BVHparser

BVHファイルから取得

1bvhp = BVHparser('bvh/mocopi-move.bvh')
2motion_df = bvhp.get_motion_df()

前回からの進捗

関節名やファイル構造を知っている前提で、パースしていたが、
全ての情報をBVHファイルから取得するようにした

骨格情報を変更できるようにする

1offset = bvhp.get_joint_offset('r_hand')
2offset[0] += 10
3bvhp.set_joint_offset('r_hand', offset)

人の体に合わせて変更でき、より正確な動作になる

bvhファイルをパースして Dataframe として扱えるようにする

相対的(接続する関節が基準)

1relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='relative')

絶対的(世界座標が基準)

1relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='absolute')

初期位置/回転量を変更できるようにする

1init_pos = bvhp.get_initial_position()
2init_rot = bvhp.get_initial_rotation()
3
4bvhp.set_initial_position([0, 0, 0])
5bvhp.set_initial_rotation([0, 0, 0])

動いてからデータの取得を開始しても補正できる。
複数人での絡みをとった場合に補正できる。

モーションデータを変更できるようにする

1# 取得
2relative_motion_df = bvhp.get_joint_motion_df(joint_name, mode='relative')
3
4# 変更
5relative_motion_df['Xposition'] += 10
6
7# セット
8bvhp.set_joint_motion_df(joint_name, relative_motion_df, mode='relative')

csv に書き出せるようにする

1bvhp.to_csv('mocopi-move.csv')

dataframe を扱っているから要らないけど、csv に書き出せるようにした

Dataframe から bvhファイルに書き出せるようにする

1bvhp.to_bvh('mocopi-move.bvh')

調整等をしたあとに、bvhで書き出して確認をしたりできる

余談

Emacs を入れてみた

キーバインドが気に入ってVScodeのキーバインドをEmacs風にした
最終的に更にVScodeに依存することになった

Open Street Map を編集してみた

思ったより面白くなかった

毎日の草で進化する猿人 API

ハッカソンに出る友達にAPIの作り方を教えてたら作りたくなった。
コントリビューションが前日以上であれば進化し、 前日未満であれば退化する

供養のつもりでポストしたら、思いの外好評だった。
ハッカソンのネタ潰してごめんなさい