端末座標系を世界座標系に

出席率

• 3年セミナー：??%

スケジュール

短期的な予定

• 端末座標系を世界座標系に
  • データをとる
  • 重力に対する各軸の傾きを出す
  • 2次元ベクトルを回転させる
  • 3次元ベクトルを回転させる
  • 端末座標系を世界座標系に変換する

長期的な予定

• 8/5 技育キャンプ ハッカソン
• 8/12 技育展
• 8/26 OpenHackU
• 9/2 技育キャンプ アドバンス
• 10/7,8 工科展

進捗報告

世界座標の基準

スマホの画面(z軸正)が垂直上向の状態を世界座標の基準とする

端末の傾きの出し方の確認

端末の傾きの計算方法

1roll  = math.acos(x / gravity)
2pitch = math.acos(y / gravity)
3yaw   = math.acos(z / gravity)

z軸正が上向きの場合

• x軸: 0.0(m/s^2)
• y軸: 0.0(m/s^2)
• z軸: 9.8(m/s^2)

1x軸: 90.0度 (0度)
2y軸: 90.0度 (0度)
3z軸: 0.0度 (0度)

() 内は理想

x軸正が上向きの場合

• x軸: 9.8(m/s^2)
• y軸: 0.0(m/s^2)
• z軸: 0.0(m/s^2)

1x軸: 0.0度 (0度)
2y軸: 90.0度 (0度)
3z軸: 90.0度 (0度)

y軸正が上向きの場合

• x軸: 0.0(m/s^2)
• y軸: 9.8(m/s^2)
• z軸: 0.0(m/s^2)

1x軸: 90.0度 (0度)
2y軸: 0.0度 (0度)
3z軸: 90.0度 (0度)

計算方法の変更

この計算方法では重力と各軸の角度を出している

1x軸(roll) : 90.0度
2y軸(pitch): 90.0度
3z軸(yaw)  : 0.0度

この状態を基準とすると

x軸正が上向きの場合

1x軸(roll) : -90.0度
2y軸(pitch): 0.0度
3z軸(yaw)  : -90.0度

y軸正が上向きの場合

1x軸(roll) : 90.0度
2y軸(pitch): 0.0度
3z軸(yaw)  : 90.0度

回転後のグラフ

比較

元データ

回転後

動かしているときは誤差が生まれているが、
静止状態では理想的な値になっている

加速度では下方向しかとれないため、
垂直方向(今回はz軸)を軸とした回転量はわからないのでは?

余談

スマホを机に置いた状態で、周りをコンコン叩いた様子
右→下→左→上

なにか遊べそう
(オンラインとんとん相撲的な)